基于Speedgoat的车辆动力学实时仿真

Speedgoat是一家位于瑞士的专业公司，致力于开发基于MATLAB/Simulink Real time产品的实时仿真平台。其解决方案无缝集成入Simulink环境，运行基于自动代码生成技术创建的实时程序，并连接真实硬件以验证算法设计的可行性，或实现硬件在环仿真测试。

Vehicle Dynamics Blockset™是Mathworks公司于2018A版本发布的新产品。该工具箱让用户可以在3D环境中模拟各种驾驶工况。用户可以预见场景来显示道路，交通标志，树木、建筑物和车辆周围的其他物体。关于该工具箱的相关信息，请参见Mathworks官方网站，或联系Mathworks中国。

Vehicle Dynamics Blockset™提供了可在整个开发环境中使用的标准模型架构，可用于乘坐舒适性和操纵稳定性分析，底盘控制开发、软件集成测试和硬件在环测试。

Vehicle Dynamics Blockset™工具箱借助于虚幻引擎（Unreal Engine），可以把当前车辆仿真状态实时显示在3D场景中，同时场景会将相关信息反馈给车辆模型。该工具箱也充分考虑了硬件在环测试中实时仿真的需求，其可无缝编译下载到Speedgoat实时仿真平台上运行。无论是Performance、Mobile还是Baseline型目标机，均可实时运行该模型。在实时仿真时，车辆模型运行在Speedgoat实时机中，虚幻引擎运行在上位机或单独的电脑中，两者之间通过Real Time UDP方式传输相关数据。

在本次实时仿真测试中，我们采用Vehicle Dynamics Blockset™工具箱自带的双移线参考模型，针对Speedgoat平台做简要调整后，下载到实时机中运行，并在上位机中通过3D引擎观看仿真效果。利用Simulink Real Time™组件中的Real Time Explorer界面，观测仿真数据。可以看到该模型大约需运行28微秒。