Speedgoat/Simulink Real-Time模型配置要求

Speedgoat实时系统需配置MATLAB/Simulink环境的Simulink Real-Time工具箱共同使用。在搭建模型时，需对模型做一定配置，以顺利编译、下载模型。这里以MATLAB 2018A版本为例说明，版本不同存在一定偏差，以Simulik Real-Time帮助文档为准。

当从零创建模型时，可直接基于Simulink自带的Real-Time模板，模板中大部分内容已预先配置，用户只需按照建模需求，修改仿真步长、时间设定即可：

当非从零创建模型时，基本步骤如下：

• 创建一个新的Simulink模型，打开其配置界面：

• 在Solver界面，配置红框中相关参数

• Stop Time：设定一个时间，以秒为单位；实时运行时会以此为停止时间。若无需程序自动停止，设置为inf
• Type：Fixed-step，实时系统只支持定步长的仿真
• Solver：依据模型需求，设定所需求解器。
• Fxied-step size：实时模型执行的步长，以秒为单位
• Configure Tasks：配置模型多核心分核运算。一般默认的单核运行即可，仅当模型较大或需要多核运算时，可配置此内容

• Code Generation界面

• System Target file：选择slrt.tlc。该选项指模型针对Simulink Real-Time （Speedgoat）编译生成代码

• Code GenerationàOptimization界面

• Default parameter behavior：选择Tunable。默认的即为Tunable。该选项影响模型中参数在实时运行时是否可调，Tunable为可调，Inline为不可调。

• Code GenerationàSimulink Real-Time Options界面

• Build for default target computer: 针对默认的实时设备编译；当拥有多个目标机时，可去掉该选项，并指定实时设备的名称
• Automatically download application after build：编译后自动下载。当不想自动下载时，可去掉该选项，并在后续流程中人工下载
• Name of Simulink real-time object created by build process:在编译过程中自动在matlab工作空间中创建一个对象文件，使用户可以用m语言以面向对象编程的方式控制、访问实时程序。用户可自己调整名称，默认为tg
• Execution mode: 执行模式
  • Real-time：以实时的方式执行下载的程序，以1ms对应真实时间1ms。默认为该模式
  • Freerun：以CPU最快的速度运行程序，不考虑与真实时间的对应关系。当CPU运行完程序一个周期后，会立即运行下一个周期。
• Real time interrupt source: 实时执行时的程序触发源，一般为CPU自带的Timer，也可以是外部信号等。
• I/O board generating  the interrupt：生成中断触发源的板卡，常规下None即可。
• Monitor Task Execution Time: 记录任务执行时间。比如该模型在该CPU上运行一周期所需的最大执行时间、平均执行时间等。
• Signal Logging data buffer size in doubles: 实时系统为数据记录开辟的存储空间大小，默认为100000。当数据量超过该空间时，旧的数据会被覆盖。
• Generate INCA/CANape Extensions： 当想利用INCA或CANape设备监控程序运行时，勾选该选项。

• 保存模型，Ctrl+D检查模型是否有错。无错即可点击编译（Ctrl+B）：

• 模型编译生成.mldatx文件，并依据自动下载的设定（如前所述，也可自动下载），完成从上位机到实时系统的下载。